本实用新型公开了码垛设备技术领域的一种全自动码垛机械臂，包括一基座、安装座，基座上设有双爪气缸，双爪气缸的两个夹爪上各设有横臂，横臂远离双爪气缸的一端设有朝下延伸的夹持臂，夹持臂下端枢接有托板，两个夹持臂相对靠近时，通过铰链单元使两个托板朝上翻转。通过双爪气缸驱动两个横臂相对靠近，使得两个夹持臂对物品进行夹持，此外夹持臂在相对靠近过程中，通过铰链单元驱动托板朝上翻转，进而使托板对物品底部进行承托，以保证物品夹取过程中不会掉落，另外将铰链单元设置为固定杆、短销、摆动杆，夹持臂在横移过程中，短销在摆动杆的腰形孔内滑动，并驱动摆动杆朝下翻转，使得托板朝上翻转，结构简单，且实现了自动化。