本实用新型提供了一种适用于机器人的采样机械手与采样机器人，包括：上壳体部和活动连接部件，所述上壳体部的内部包括内套筒，所述活动连接部件的内部包括气缸，所述内套筒的内部设置有气缸，且气缸能够带动上外套筒在第一位置和第二位置之间进行运动，所述上外套筒与所述十字万向节的底座相接触，下壳体部位于刚性状态，当上外套筒位于第二位置后，所述上外套筒在所述上壳体部的表面相重合，下壳体部位于柔性状态。本实用新型通过气缸将上外套筒进行升降带动，进而使上壳体部处于柔性和刚性两者状态下进行切换，采样头的运动纬度灵活，能对动态目标进行采样进而提高了此装置的实用功能，增强了此装置的适用性。