本发明公开了一种水冷壁爬壁机器人控制系统，包括：控制模块、与所述控制模块信号连接的建图与避障模块与驱动模块及与所述控制模块信号连接的功能模块；所述控制模块包括主控制模块、与所述主控制模块信号连接的远程控制模块与下位机及与所述远程控制模块信号连接的备用控制器，所述备用控制器与主控制模块信号连接；所述功能模块包括清扫模块、打磨模块、测厚模块、焊接模块及OR检测模块。根据本发明，结实时控制机器人在壁面爬行以及滚刷清扫、壁面打磨、壁面喷涂、水冷壁管测厚功能，实时查看视频观测炉内情况，使炉膛检修工作更加简便安全智能化且可回溯查看。