本公开涉及交通领域，具体地，本公开的实施例提供了一种基于复杂条件的路径规划方法及装置。所述方法包括：确定路径起始点和路径终点；根据所述路径起始点和所述路径终点进行路径类型判断；所述路径类型包括以下任一项：纯陆上路径、纯海上路径、陆海混合路径；根据路径类型，进行路径规划，获得分段规划路径；根据所述分段规划路径，获得总规划路径。以此方式，可以考虑路径类型的不同完成路径的合理规划，使得路径规划方式更加灵活、能够规划的路径也更加丰富、全面，可适应各种不同路径类型。