一种仓储环境下AGV路径规划方法和装置
授权
摘要
本发明涉及一种仓储环境下AGV路径规划方法和装置，属于自动导引运输车技术领域，解决现有局部路径规划方法处在通过隘口时会出现停顿或者绕路等的问题。该方法包括：获取AGV当前状态下的运动模型和位姿；对AGV的速度进行采样，以使用采样的速度模拟AGV的运行轨迹；计算运行轨迹在距起点和终点的欧几里得距离、朝向角度、障碍物距离、线速度、距终点的曼哈顿距离的总评分，并选择总评分最好的轨迹作为最优轨迹；判断AGV的当前点位置是否达到坐标阈值，当AGV的当前点位置没有达到坐标阈值时，判断AGV是否到达目标坐标位置；当AGV到达目标坐标位置时获取AGV的运行轨迹图。路径规划过程中引入可变终点并合理设置中转点的位置，提升了路径规划的准确性。
基本信息
专利标题 ：
一种仓储环境下AGV路径规划方法和装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114089774A
申请号 ：
CN202210039734.5
公开（公告）日 ：
2022-02-25
申请日 ：
2022-01-14
授权号 ：
CN114089774B
授权日 ：
2022-04-12
发明人 ：
胡子骏汪洋班健张宁
申请人 ：
中国科学院微电子研究所
申请人地址 ：
北京市朝阳区北土城西路3号
代理机构 ：
北京天达知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
牛洪瑜
优先权 ：
CN202210039734.5
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-04-12 ：
授权
2022-03-15 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20220114
申请日 : 20220114
2022-02-25 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
