本发明提供一种尾鳍推进深海软体机器鱼，包括仿生鱼头和躯干/尾鳍；所述仿生鱼头与躯干/尾鳍相连接，仿生鱼头包含舱体和侧鳍，舱体设置在仿生鱼头内部并居中布置，舱体包含能源模块与控制模块；所述侧鳍对称布置在仿生鱼头两侧，所述躯干/尾鳍包括推进模块，推进模块由2个以上串联的介电弹性体柔性关节组成，每个介电弹性体柔性关节包括支撑骨架、介电弹性体薄膜、柔性电极和导线。仿生鱼头和躯干/尾鳍的连接采用硅胶一体浇筑，以实现软机器鱼深海压力自适应。本发明的尾鳍推进深海软机器鱼具有高效、灵活和强隐蔽性的特点，无需硬质外壳和压力补偿装置，可实现低成本深海探测，具有广泛的应用前景。