本发明公开了一种用于车轮立体仓库的桁架机器人，涉及仓储装备技术领域，铁路车辆车轮的立体仓库包括支架组件、桁架机器人和计算机系统，桁架机器人包括纵向轨道、纵向机架、第一横向轨道、第二横向轨道、横向小车、升降装置、抓取装置和托架小车，纵向机架在纵向轨道上运行，第一横向轨道和第二横向轨道均安装在纵向机架上，横向小车在第一横向轨道上运行，升降装置安装在横向小车上，位于升降装置底部的抓取装置取放车轮，托架小车在第二横向轨道上运行，通过抓取装置取放托架小车上的车轮；桁架机器人将位于入库位的车轮放置在支架组件上，完成入库作业；桁架机器人将设定位置支架组件上参数满足工艺要求的车轮放置在出库位，完成出库作业。