本发明公开了一种稀疏深度图的深度补全方法、计算机装置和存储介质，深度补全方法中对对神经网络进行训练的过程包括获取彩色图像和深度图真值，对深度图真值进行等距采样获得稀疏深度图，从彩色图像和稀疏深度图提取得到多尺度特征图，对多尺度特征图回归得到初始深度图，计算像素相关性，对初始深度图进行多次迭代滤波获得稠密深度图，对稠密深度图执行多轮迭代处理过程以训练图像一致性优化模块等步骤。本发明对神经网络进行训练，可以改善图像一致性优化模块对稠密深度图的边界处像素深度的预测效果，使得图像一致性优化模块具有根据稠密深度图预测其像素点深度的能力，从使得神经网络具有深度补全的能力。本发明广泛应用于图像处理技术领域。