一种移动机器人平滑回归给定轨迹的路径规划方法及装置
授权
摘要
本发明提供的该移动机器人平滑回归给定轨迹的路径规划方法及装置，通过五次多项式生成回归路径，克服了给定轨迹与回归路径在连接点处曲率不连续的情况，有利于移动机器人平滑的回归到给定轨迹。其次通过找到移动机器人距离给定轨迹最小距离的索引，并在该索引到给定轨迹终点索引的区间内寻找最优回归路径，从而确保回归路径的行驶方向与给定轨迹的行驶方向一致，再而通过设置松弛变量和可行解集的方式找到最优的回归路径，保证了回归路径的曲率和最小以及路径长度最短，同时满足最大曲率限制。
基本信息
专利标题 ：
一种移动机器人平滑回归给定轨迹的路径规划方法及装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114115299A
申请号 ：
CN202210083604.1
公开（公告）日 ：
2022-03-01
申请日 ：
2022-01-25
授权号 ：
CN114115299B
授权日 ：
2022-04-22
发明人 ：
张瑶港赵越
申请人 ：
上海仙工智能科技有限公司
申请人地址 ：
上海市浦东新区新金桥路27号13号楼2楼
代理机构 ：
北京中济纬天专利代理有限公司
代理人 ：
季永康
优先权 ：
CN202210083604.1
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-04-22 ：
授权
2022-03-18 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20220125
申请日 : 20220125
2022-03-01 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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