本发明提供的一种跟随车的决策方法及系统，属于智能环卫技术领域；采集车体检测范围内的环境信息，环境信息包括道路信息和位置信息；其中，道路信息包括路牙信息和路障信息，位置信息指作业人员相对于车体的角度信息和距离信息；基于环境信息，确定车体运动模式、运动速度、意向路径和实际行驶路径，生成行驶策略；其中意向路径指由车体至作业人员的直线路径；根据意向路径中的路牙信息和路障信息对意向路径进行修改得到实际行驶路径；响应于行驶策略控制车体运动状态，并进行反馈。本发明基于环境信息解算跟随车的行驶策略，实现了复杂道路环境下的智能跟随，无需作业人员频繁往返车和清洁点之间，提高了作业效率。