本发明公开了一种夹持抓手，涉及机械手领域。其中，夹持抓手包括：安装座；若干导轨，与安装座固定连接；夹爪，至少有两个，夹爪包括滑动件、连接件和夹持组件，滑动件的一端与导轨滑动连接，滑动件的另一端与连接件固定连接；夹持组件包括多个凸轮和多个转轴，多个转轴沿连接件的长度方向间隔设置，多个凸轮一一对应转动连接于转轴，凸轮包括向夹持方向凸出于连接件的抵接部，沿向上方向，抵接部外周沿的端部到转轴的距离逐渐增大；驱动装置，与安装座或者导轨固定连接。设置在夹爪的凸轮凸出于连接件的部分与被夹物抵接，以限制被夹物的位置。当夹持力过大，凸轮能向远离被夹物的方向旋转，能减少因加持力过大导致被夹物损坏的情况。