本发明公开了一种碰撞传感器及工业机器人及自动调整方法，所述碰撞传感器基于三浦折纸形成褶皱结构；所述碰撞传感器内部的一端设置有检测组件，所述碰撞传感器内部的另一端上设置有标识记号；所述检测组件包括摄像芯片和摄像镜头，所述摄像芯片与所述摄像镜头连接，所述摄像头的拍摄方向朝向所述标识记号。所述工业机器人通过建立工具坐标系，设定碰撞阈值检测，提高碰撞检测的准确性，在碰撞时，所述碰撞传感器上的褶皱结构发生显著和稳定的形变，所述检测组件进行记录和反馈所述碰撞传感器的位移形变信息，所述工业机器人通过将所述位移形变信息转换为位姿反馈信息，保证位姿调整的准确性，提高工业机器人的工作效率。