一种自主式水下航行器归航路径规划方法和装置
公开
摘要
本发明提供了一种自主式水下航行器归航路径规划方法和装置，该方法包括：获取第一时刻下，母艇的第一位置通信信息，自主式水下航行器的第二位置信息，进而根据第一位置通信信息与第二位置信息获得自主式水下航行器与母艇之间的第一方向矢量；基于第一方向矢量控制自主式水下航行器回转并控制自主式水下航行器直线航行；根据第二位置信息和航向角获得自主式水下航行器在第一时刻的第一状态矩阵；从而获得自主式水下航行器的系统状态方程；基于系统状态方程，通过扩展卡尔曼滤波算法获得自主式水下航行器在第二时刻的路径估计；自主式水下航行器与母艇的距离小于预设距离时控制自主式水下航行器进行对接任务，实现对自主式水下航行器的路径规划。
基本信息
专利标题 ：
一种自主式水下航行器归航路径规划方法和装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114610021A
申请号 ：
CN202210120059.9
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-02-07
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
姜言清齐胜徐雪峰李冀永李晔马腾王嘉麟许健鑫谢天奇
申请人 ：
哈尔滨工程大学;中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请人地址 ：
黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号
代理机构 ：
北京隆源天恒知识产权代理有限公司
代理人 ：
戴棋钦
优先权 ：
CN202210120059.9
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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