一种无人航行器搜寻的路径规划方法、装置和无人航行器
授权
摘要
本发明公开了一种无人航行器搜寻的路径规划方法、装置和无人航行器属于海上智能搜救技术领域，所述方法包括：S1：采用蒙特卡罗随机粒子仿真法分析海上事故信息建立粒子初始分布图；利用高斯混合模型GMM对粒子初始分布进行聚类分析，进而基于腐蚀膨胀的置信椭圆算法确定最佳粒子包含概率对应的目标搜寻区域；S2：建立适应边界特征的欠驱动无人航行器转向数学模型，确定出转向非工作路径；S3：基于双重归一化的多目标搜寻规划算法优化全局搜寻发现概率和搜寻总路径，得到区域覆盖最佳路径规划策略。本发明提出搜寻区域确定方法，并改进经典平行线扫海搜寻策略实现区域搜寻规划，在投入有限搜寻力量的前提下提高遇险人员的搜寻成功概率。
基本信息
专利标题 ：
一种无人航行器搜寻的路径规划方法、装置和无人航行器
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113325867A
申请号 ：
CN202110554501.4
公开（公告）日 ：
2021-08-31
申请日 ：
2021-05-21
授权号 ：
CN113325867B
授权日 ：
2022-04-22
发明人 ：
杨少龙黄金向先波安金鑫李伟超向巩刘传
申请人 ：
华中科技大学
申请人地址 ：
湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号
代理机构 ：
华中科技大学专利中心
代理人 ：
王颖翀
优先权 ：
CN202110554501.4
主分类号 ：
G05D1/10
IPC分类号 ：
G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/10
三维的位置或航道的同时控制
法律状态
2022-04-22 ：
授权
2021-09-17 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/10
申请日 : 20210521
申请日 : 20210521
2021-08-31 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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