本发明提出一种水下无人航行器数据驱动路径规划方法，主要应用于水下区域遍历任务的路径规划；首先，对于任务区域，利用栅格法进行环境建模，读取先验知识以更新建模地图，并利用初始地图信息生成初始全局路径；执行任务期间，实时检测并接收观测数据，进行在线路径规划分析，基于规划模式决策评价函数F对全局规划模式和局部规划模式进行决策，如果切换至局部规划模式，依据启发规则集进行局部规划，局部特征密集区遍历完成后，回归初始全局规划路径；本方案根据水下实时高维空间观测数据进行在线指导决策，基于实时探测情况进行全局与局部规划的决策，通过规划模式切换，选择适应的规划策略，能够适用于更复杂的环境，并达到时间效率上的显著提升。