本发明实施例公开了一种行人追踪方法、装置、计算机设备及存储介质。该方法包括：如果确定室内导航机器人与目标行人建立跟随导航关系，则每到达追踪时间点时，通过室内环境摄像头获取检测采集图像；识别至少一个检测目标，并标识针对目标行人的追踪预测目标；根据室内导航机器人针对目标行人采集得到的行人影像和设置的跟随导航路线，计算与各检测目标对应的第一融合对比特征和与追踪预测目标对应的第二融合对比特征；根据各第一融合对比特征与第二融合对比特征之间的相似性，在检测目标中进行目标行人的识别，以对目标行人进行追踪。解决了室内导航机器人不具备主动实时跟随的问题，实现了对客户进行实时跟随的功能，提高了机器人的智能化水平。