本发明提供一种用于TDOA信号解算的协同定位方法、系统及存储介质，该方法包括：通过TDOA定位算法计算从移动终端到达各接收基站之间的时间差，基于计算得到的各时间差计算移动终端与各接收基站之间的距离差；通过CHAN算法解算移动终端的初始位置坐标；建立初始麻雀种群；计算初始麻雀种群中各麻雀的适应度；基于寻觅者、跟随者及预警者的更新公式分别更新初始麻雀种群中各麻雀的位置，计算位置更新后的各麻雀的适应度，并确定最优适应度值；在最优适应度值小于预设阈值，或当前迭代次数等于最大迭代次数的情况下，基于当前迭代过程中生成的麻雀种群确定移动终端的最终位置坐标。该方法可加快麻雀搜索算法的收敛速度，而且确定的最终位置坐标的精度较高。