本申请提供了一种无线传感网多充电车路径规划与协作充电调度方法，包括：构建传输能量损失最小化策略、移动能量损失最小化策略和调度时间最小化策略；获取关于若干个充电车的充电车数据和若干个传感器节点的节点数据；根据传输能量损失最小化策略、充电车数据和节点数据，得到充电车的能量发送时长列表和传感器节点的能量发送时长列表；根据移动能量损失最小化策略和能量发送时长列表，得到每个充电车的充电调度；根据调度时间最小化策略和充电调度，得到多充电车调度方案。本申请将节点与充电车之间的能量传输和节点之间的能量传输相结合，使无线传感网络的充电过程中能量损失最小，时间跨度较短。