一种协作机器人的视觉路径规划方法
公开
摘要
本发明涉及智能制造、自动化控制和人机交互领域，特别涉及一种协作机器人的视觉路径规划方法；本发明先以目标位置设为指定位置，且采用视觉相机实时采集周围环境信息；再根据当前位置、当前位置与周围环境内障碍物的距离及当前位置与目标位置的距离的情况，设定以当前位置到达指定位置为目标奖励信号，生成一组优化后的到达指定位置的规划路径；然后采集机器人的各关节轴的速度、加速度、实际力矩和理论力矩数据，采用神经网络的方式建立摩擦力模型，从而识别机器人是否发生了碰撞；本发明利用视觉获取周围环境信息变化，可进行动态的路径规划调整，以达到更好的动态性能，利用了机器视觉进行路径规划调整避障。
基本信息
专利标题 ：
一种协作机器人的视觉路径规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114594757A
申请号 ：
CN202011431243.2
公开（公告）日 ：
2022-06-07
申请日 ：
2020-12-07
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
邹风山梁亮赵彬孙铭泽王晓峰兰天华
申请人 ：
山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请人地址 ：
山东省济南市中国（山东）自由贸易试验区济南片区经十路汉峪金谷人工智能大厦301
代理机构 ：
沈阳科苑专利商标代理有限公司
代理人 ：
许宗富
优先权 ：
CN202011431243.2
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-06-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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