本发明公开了一种柔性手指结构，包括软指与连接座，所述软指自前往后包括指尖部、指节部以及指根部，所述指根部的后端包括安装环，所述连接座的前端设有安装槽，所述安装环套入在所述安装槽中，所述连接座还包括注胶口与溢流口，所述注胶口与溢流口均与所述安装槽连通。本发明通过在连接座中设置了供软指安装的安装槽，然后再连接座上同时设置注胶口以及溢流口，使得软指可以通过后期注胶的方式与连接座连为一体，提高软指与连接座之间的连接可靠性，提高两者之间的密封性，减少漏气的风险。同时，本发明还提供了一种柔性手指结构的制造方法。