本发明提供一种柔性手指，包括指基底和指关节，所述指关节设置在所述指基底上，在所述指关节与所述指基底之间形成有动力腔；所述指关节包括多个波峰，多个所述波峰沿所述柔性手指的长度方向延伸布置，在相邻的两个所述波峰之间设置有波谷；所述波峰的顶部为平面，所述顶部的两侧为圆角，所述波峰内部围设形成第一空腔，所述第一空腔与所述动力腔连通；所述波谷的截面宽度为所述波峰的截面宽度的两倍以上。本发明还提供一种制作方法。本发明提供的柔性手指及其制作方法，波谷的截面宽度大于波峰的截面宽度，波谷的变形能力比波峰强，波谷相比波峰更易产生变形；整个手指变形弯曲度更大，且抓取力度更大；结构简单，便于加工，可进行精确成型控制。