基于点云配准ICP算法的机器人云台伺服控制方法
公开
摘要
本发明属于拍摄云台控制技术领域，公开了一种基于点云配准ICP算法的机器人云台伺服控制方法，在巡检点标定时调整好云台的姿态，采集此时激光数据作为模板点云，并记录云台水平和垂直方向角度信息；在巡检过程中，当机器人再次到达停靠点时，首先采集一帧激光数据作为实时点云，通过迭代点云配准ICP算法获得实时点云与模板点云之间的变换关系，从而确定此时机器人与标定时的位姿差别；然后根据巡检点的信息计算拍摄目标与机器人的距离；最后根据位姿变化和距离进行云台角度修正。本发明采用点云配准技术，能够快速准确地寻找目标，且不受光照强度影响，有效提高了采集率和巡检效率。
基本信息
专利标题 ：
基于点云配准ICP算法的机器人云台伺服控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114627166A
申请号 ：
CN202210145326.8
公开（公告）日 ：
2022-06-14
申请日 ：
2022-02-17
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
徐波李帆廖昊爽李福德李志坤林谋刘嘉
申请人 ：
国网江西省电力有限公司超高压分公司;国家电网有限公司;国网江西省电力有限公司电力科学研究院
申请人地址 ：
江西省南昌市青山湖区民营科技园高新大道980号
代理机构 ：
南昌丰择知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
吴称生
优先权 ：
CN202210145326.8
主分类号 ：
G06T7/33
IPC分类号 ：
G06T7/33 G06T7/80 G06Q10/00 G06Q50/06
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/30
确定图像校准的变换参数，例如图像配准
G06T7/33
使用基于特征的方法
法律状态
2022-06-14 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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