一种带式输送机巡检机器人系统高精度定位方法
公开
摘要
本发明公开了一种带式输送机巡检机器人系统高精度定位方法，包括：通过编码器累加计算机器人沿轨道运动的距离，用NFC读到的轨道位置信息对该距离进行融合修正，获得融合修正位置公式；再对编码器累加系数k进行修正，并进行有效性判断；然后，对修正k值进行卡尔曼滤波，减小k值的随机误差；最后，依据本文提出的轨道与定位模块相对位置模型计算最优估计修正k值和机器人位置。本发明利用编码器和NFC双传感器，通过在算法层面的对两传感器数据融合修正，实现了带式输送机巡检机器人系统高精度定位，为巡检机器人高精度位置控制提供了位置反馈条件，有利于故障定位、自动充电等需要高精度定位功能的实现。
基本信息
专利标题 ：
一种带式输送机巡检机器人系统高精度定位方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114578811A
申请号 ：
CN202210146364.5
公开（公告）日 ：
2022-06-03
申请日 ：
2022-02-17
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
杨春雨胡建兵吴体昊宋子儒代伟周林娜王国庆马磊
申请人 ：
中国矿业大学
申请人地址 ：
江苏省徐州市大学路1号
代理机构 ：
南京经纬专利商标代理有限公司
代理人 ：
陈月菊
优先权 ：
CN202210146364.5
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-06-03 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
