本发明公开了一种交汇管道双臂协作焊接机器人及控制系统，包括抓取机器人、焊接机器人，视觉采集模块设置在抓取机器人的活动端，焊枪设置在焊接机器人的活动端；本发明控制系统通过视觉采集模块进行图像处理获取抓取点坐标，抓取控制模块控制抓取机器人抓取交汇管道，利用轨迹生成模块得到管道焊接的最优路径，轨迹生成模块控制焊接机器人进行管道焊接，实现在无人操作的情况下，高质量完成管道焊接任务，大大的提高了焊接的效率，减少了人力的投入。