本发明公开了一种舵机驱动四足连杆机器人，属于机器人技术领域，在最大限度上减少了驱动数量，仅用两个微型舵机驱动便能实现机器人在二维平面上的自由运动，不仅降低了驱动机构的复杂性，让小型化设计更加简单，而且减少了因冗余驱动产生的能量消耗，提高了机器人的运动效率。利用连杆机构对机器人运动进行约束，进而实现了在单一驱动作用下的对角步态爬行，同时较低的重心设计可通过替换足部黏附材料实现垂直壁面与天花板上的爬行，提高运动稳定性的同时降低了运动机构的复杂性。