本发明提供了一种舵机模组及机器人，舵机模组包括电机组件、连接于电机组件的输出端的差动谐波组件、连接于差动谐波组件输出端的旋转盘、用于检测和记录电机的输出端和旋转盘的角位移的编码器组件以及用于制动的刹车器，差动谐波组件的波发生器的中心处具有固定设置的第一圆筒部，电机组件的中心处具有固定设置的第二圆筒部，第一圆筒部的中空孔和第二圆筒部的中空孔形成供线缆穿过的过线孔。本发明提供的舵机模组及机器人，第一圆筒部的中心孔和第二圆筒部的中心孔形成了过线孔，由于第一圆筒部和第二圆筒部均固定不动，因此穿过过线孔的线缆也不会由于舵机模组的工作而与过线孔的内壁相互摩擦，从而减小了线缆破损的可能性。