一种基于实例分割的动态环境下视觉SLAM方法
公开
摘要
本发明提供了一种基于实例分割的动态环境下视觉SLAM方法，主要解动态环境下视觉SLAM方法位姿估计精度收到严重干扰的问题。该方法引入SOLOV2实例分割模块，它作为独立的模块处理输入图像，输出实例分割结果。基于HTTP通讯协议设计了两者之间数据传输方式，从而较为简单地部署实例分割方法。实例分割结果以遮罩地形式存储下来，并且为了节约内存使用，按RLE格式进行压缩。将图像、深度图像和实例分割结果作为输入，设计一种人与物体连接检测方法，用于识别半静态目标。基于语义先验信息和半静态目标检测结果，分离出动态目标和静态目标，去除动态对象上取得的特征点后，估计得到的轨迹的精度有了明显的提高。
基本信息
专利标题 ：
一种基于实例分割的动态环境下视觉SLAM方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114565847A
申请号 ：
CN202210177711.0
公开（公告）日 ：
2022-05-31
申请日 ：
2022-02-25
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
黄平曹镇王伟薛冰
申请人 ：
哈尔滨工程大学
申请人地址 ：
黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202210177711.0
主分类号 ：
G06V20/10
IPC分类号 ：
G06V20/10 G06V40/20 G06V10/26 G06V10/46 G06V10/75 G06V10/764 G06V20/70 G06K9/62
法律状态
2022-05-31 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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