本发明公开了一种适用于双足机器人的柔性腰部结构，涉及机器人技术领域。本发明包括底盘及设置在底盘上方的顶盘，底盘的顶面一侧设置有缓冲箱，顶盘的底面中部连接有转动板，转动板的下端固定套接在转动柱上，转动柱的一端固定连接有齿轮盘，齿轮盘的下端滑动插合在缓冲箱顶面的矩形开口槽中；缓冲箱的内部设置有缓冲套，缓冲套的内部呈对称设置有缓冲盘，且两个缓冲盘之间通过复位弹簧固定连接，两个缓冲盘相对较远一侧的缓冲套内壁上均设置有限位环。本发明可以对执行元件动作时的过多能量进行消耗，避免惯性造成执行元件的碰撞，有效的降低因为移动而产生的震动，提高机器人移动时的稳定性，使机器人的动作更加富有柔性。