本实用新型提供了一种机器人及其腰部结构，机器人腰部结构包括驱动装置、转动部件和弯腰部件，驱动装置包括转动驱动装置和弯腰驱动装置；转动部件与下肢结构转动连接，转动部件上设置有滑动槽，滑动槽的底壁呈圆弧曲面设置，转动驱动装置设置在下肢结构中，并驱动转动部件在水平面转动；弯腰部件转动安装在转动部件中，并与身体结构固定连接，弯腰部件中设置有收容空间，弯腰部件的底部相对于滑动槽为圆弧曲面，弯腰部件的底部在滑动槽中滑动；弯腰驱动装置设置在收容空间中，包括滑动座和驱动机构，滑动座伸出弯腰部件并与转动部件转动相连，驱动机构驱动滑动座滑动的安装在收容空间中，进而在实现机器人腰部结构中转和前后俯仰运动的基础上。