本实用新型公开了一种仿真机器人腰部结构，包括中间支撑机构、左右扭腰机构、前后扭腰机构和腰部旋转机构，所述中间支撑机构用于支撑腰部，至少包括安装于胸部下板的球头连接器壳和凸台，且在球头连接器壳的边侧设有左右扭腰机构，后端设置有与前后扭腰机构，所述腰部旋转机构至少包括扇形板、开口拨块、减速机、电机和支架，所述球头连接器壳的边壁一体构造有扇形板，所述胸部下板与腰胯部底座为平行分布，所述球头顶端在球头连接器壳内部，底端一体构造有柄部，且柄部通过螺母螺纹安装在凸台上端，所述球头连接器壳底部开设有供球头柄部伸入的喇叭状的孔。该仿真机器人腰部结构，能实现机器人腰部的各种动作，运行可靠容易控制。