本发明提供一种智能人形机器人控制系统和方法，包括有获取人体的姿态图片，识别姿态图片并生成包含人体各关节之间的夹角数据的最终姿态参数；获取当前姿态姿态参数，计算出机器人从当前肢体动作变化到最终肢体动作，计算出机器人各关节电机的角度差数据和转动方向；包括有用于控制机器人平稳姿态变换的姿态过渡策略，姿态过渡策略获取角度差数据，生成用于控制机器人各肢体转动角度和转动速度的控制指令，机器人按照控制指令控制机器人的关节电机按对应的转动方向转动，完成动作的转换。本发明可可使机器人单脚站立时，快速高效的控制机器人进行动作变换，同时还能保证机器人平稳性动作，降低机器人的摔倒概率。