本发明属于船舶海运技术领域，具体为一种船舶航海路径规划方法，包括步骤1：建立航线下船舶路径规划的数学模型，包括环境模型的建立、航线模型的建立和路径规划算法的评价标准建立；步骤2：研究船舶海上的失速特性，包括海洋环境对船舶速度的影响、气象环境的建立、气象环境对船舶运动的失速特性研究、建立临界速度的计算方法；步骤3：建立粒子群算法，包括粒子群算法的建立、免疫算法的建立、免疫‑粒子群算法的结合应用和免疫‑粒子群算法的仿真分析；步骤4：航线设计算法的仿真及结果分析，其结构合理，得出混合了免疫算法的粒子群算法收敛速度更快，全局搜索性和求解过程都最好。