本发明提供一种移动机器人抓取装置，属于移动机器人技术领域；包括设备主体、旋转机构、抓取机构，设备主体包括底座、设置在底座上方的放置板，旋转机构包括位于放置板上方的齿轮一、位于齿轮一一侧上方且与其相互齿合的齿轮二，齿轮一的下端固定连接有固定杆且固定杆的下端贯穿放置板固定连接在其内底部，抓取机构包括通过连接件与弯折连接杆另一端固定连接的安装板一、与安装板一下端固定连接有安装板二，安装板二上两侧分别设置有凸起且凸起上分别铰接有夹持柄一，两个夹持柄一一端分别铰接有夹持柄二，底座内部设置有空腔且空腔内设置有移动结构。解决了不方便移动，不能调节夹取范围且不能双侧夹持的问题。