本申请提供一种多目标行人轨迹预测模型训练方法、预测方法及装置，方法包括：将预先建立的多目标行人轨迹预测模型置于多任务学习框架下，该多目标行人轨迹预测模型包括多目标行人检测模型以及多目标行人跟踪模型，采用预先存储的训练数据对多目标行人检测模型以及多目标行人跟踪模型进行联合训练，获得训练后的多目标行人轨迹预测模型。在本申请中，在多任务学习框架下对多目标行人跟踪模型以及多目标行人检测模型进行联合训练，可以在训练过程中实现参数共享，从而可以提高模型的训练效果，进而提高多目标行人轨迹预测模型的泛化性和精确度。