本申请的实施例提供了一种用于预测行人的移动轨迹的方法和系统。该系统包括通信接口，所述通信接口用于接收行人正在行走的区域的地图以及与行人相关联的传感器数据。该系统包括至少一个处理器，所述处理器用于在地图中定位行人，并从传感器数据中提取行人特征。所述至少一个处理器还用于基于行人的定位来识别围绕行人的一个或多个物体，并从传感器数据中提取一个或多个物体的物体特征。所述至少一个处理器还用于基于提取的行人特征和物体特征，使用学习模型来预测行人的移动轨迹和移动速度。