本发明公开了一种行人轨迹预测的方法，主要包括以下步骤：对数据进行预处理，转换为一个[行人数量，4]的矩阵；将预处理完毕的数据输入编码器，完成生成对抗网络中的编码功能；将经过编码器后的输出数据输入到池化层中，共享同一场景下全局行人的隐藏信息；将隐藏信息池化后的输出向量输入到解码器中，完成生成对抗网络中的解码功能，初步得到所预测的行人轨迹数据；将由编码器、池化层、解码器所组成的生成对抗网络生成器的输出向量，作为输入向量，进入生成对抗网络鉴别器中鉴别，最终得到最优模型。