本发明公开了一种基于互补注意力的行人轨迹预测方法及系统，所述方法包括以下步骤：获取待轨迹预测的行人观测轨迹序列；将所述行人观测轨迹序列输入预训练好的行人轨迹预测模型，输出轨迹预测结果；其中，所述行人轨迹预测模型包括：空间交互神经网络，用于输入所述行人观测轨迹序列，输出空间轨迹特征；时序运动趋势神经网络，用于输入所述空间轨迹特征，输出时空轨迹特征；第一多层感知机网络，用于输入所述时空轨迹特征，输出作为轨迹预测结果的终点分布。本发明提供的行人轨迹预测方法或系统，在面临行人运动的特殊情况时，可获得较准确的预测结果。