本发明提供了一种具有动力定位功能的航行器收放装置、回收及布放方法，包括摇篮主体、吊车及航行控制模块，摇篮主体包括船形本体，船形本体内部具有用于停放航行器的容纳空间，吊车被配置在母船上并能够驱使船形本体在母船甲板和收放位置之间运动；航行控制模块信号连接吊车，能够采集船形本体的位置、姿态、运动信息以及船形本体与母船之间的相对位置信息并能够根据已设定的定位、伴航参数输出相应的控制信号使得航行器处在设定的位置进而实现航行器的回收和/或布放作业，本发明解决了一般海洋航行器在高海况下与母船相对运动剧烈、难以捕捉和回收布放的难题，避免了母船运动对收放装置带来不利影响。