本发明属于堆垛机器人技术领域，且公开了一种用于堆垛机器人的运动控制机构，包括移动组件和安装于移动组件上的支撑组件，所述移动组件用于带动支撑组件移动，且支撑组件上安装有驱动组件，所述驱动组件的伸缩端安装有夹取组件，所述驱动组件用于带动夹取组件相对于地面往复移动，所述夹取组件包括定位构件和相对于定位构件往复移动的限位构件，所述夹取组件夹取物体时。本发明通过第二电动推杆带动连接板移动，使连接板带动侧杆移动，从而让侧杆带动侧杆和夹板移动，通过夹板和定位板抵住需要堆垛的物品，让装置单次可以将不同数目的物品移动堆垛，大大降低了装置堆垛物品的难度，提高了装置堆垛物品的效率。