本发明公开了多轴组合机械手，属于机械臂技术领域。多轴组合机械手，包括底座，还包括：第一电机，固定连接在所述底座的下端；转动盘，转动连接在所述底座上，且与所述第一电机的输出端固定连接；第一调节机构，安装在所述转动盘上；第二调节机构，通过立柱安装在所述第一调节机构上；气动伸缩杆，安装在所述第二调节机构上；本发明与现有技术相比，不仅可以对物件进行夹持移动，还可以在工作的过程中，对物件表面加工时产生的碎屑进行清理，不需要在后续加工时，工作人员再对物件表面上依附的碎屑进行清理，不仅可以降低工作人员的劳动量，还可以提高后续的加工效率，有效的提高了该机械手的实用性，适于推广使用。