本说明书实施例公开了一种多臂系统及其臂间防撞控制方法。所述多臂系统包括基座和至少两个机械臂，所述至少两个机械臂分别与所述基座活动连接，每个机械臂包括至少两个连杆，且所述至少两个连杆依次活动连接。所述多臂系统臂间防撞控制方法包括：获取所述至少两个机械臂中第一机械臂和第二机械臂的系统结构参数；获取所述第一机械臂和所述第二机械臂的期望关节数据；基于所述系统结构参数以及所述期望关节数据，分别生成所述第一机械臂和所述第二机械臂的层次有向包围盒；基于所述层次有向包围盒，判断所述第一机械臂和所述第二机械臂是否将发生臂间碰撞；响应于所述第一机械臂和所述第二机械臂将发生臂间碰撞，执行防撞响应操作。