本发明涉及机械设备臂架控制技术领域，具体涉及一种臂架俯仰切换控制方法及控制系统。臂架俯仰切换控制方法在俯仰驱动部处于下降停止立即举升状态时由扭矩模式转换成转速模式前，增大举升电机的扭矩至大于所需扭矩，使得举升电机的转速快速降低，再使举升电机转换成转速模式，以减小臂架动作响应时间，提高臂架的响应性和可操控性。所述臂架俯仰切换控制系统包括俯仰油缸、驱动泵、举升电机和辅助电机；当俯仰驱动部处于下降停止立即举升状态时，通过增大举升电机的扭矩至大于所需扭矩，使得举升电机的转速快速降低，减小臂架动作响应时间，且辅助电机与举升电机共同驱动驱动泵，从而进一步实现俯仰驱动部的快速举升，完成臂架动作的快速切换。