本申请涉及机器人避障技术领域，提供了一种多机器人避障方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取全局栅格地图和各机器人的全局路径；根据全局栅格地图生成元胞空间；元胞空间包括多个元胞，每个元胞由全局栅格地图的至少一个栅格组成；根据元胞空间生成元胞状态集合；元胞状态集合包含各元胞的元胞状态信息，元胞状态信息用于表示对应的元胞的占用情况；在机器人按照对应的全局路径运动时，根据各机器人的位置更新元胞状态集合；根据机器人的感知范围内的元胞的占用情况对相应的全局路径进行局部调整；本申请具有较好的适应性和智能性，且计算量小，易仿真等优势，能够大大减少计算成本。