本发明的目的在于提供一种机器人视觉系统，该机器人视觉系统能够可靠且迅速地保持工件，并且能够实现作业效率的进一步提高。本发明所涉及的机器人视觉系统包括具有摄像机的机器人，该机器人视觉系统的特征在于，具备：工件空间计算部，其计算工件可能存在的范围即工件空间；动作切换部，其将机器人的动作在示教动作与视觉反馈动作之间进行切换，其中，在机器人的末端执行器移动到了工件空间外的情况下，动作切换部将机器人的动作切换为示教动作，在末端执行器移动到了工件空间内的情况下，动作切换部将机器人的动作切换为视觉反馈动作。