本发明属于地铁施工技术领域，提供一种多臂协同作业钻孔机器人，包括板车,板车可沿隧道延伸方向移动，板车上设有台面，在台面上设有多个滑道，多个滑道在台面上呈平行间隔分布，每个滑道上安装有至少一个钻孔臂；钻孔臂通过钻孔臂底座滑动装配于滑道上；钻孔臂包括伸缩臂，伸缩臂的顶部设有钻头组件，伸缩臂的尾部设有传动机构；传动机构安装于钻孔臂底座上，以驱动伸缩臂沿隧道的横截面进行转动；板车通过动力装置进行驱动，动力装置和钻孔臂电性连接在控制中心，控制中心可向多个钻孔臂发送协同钻孔作业指令，多个滑道上的钻孔臂可在隧道的同一横截面内同时钻孔作业。本发明可满足隧道不同位置的钻孔需求，提升了隧道打孔作业的效率。