本申请涉及一种仿生机器人协同作业方法及装置，涉及机器人控制技术领域，该方法包括以下步骤：获取巡检指令对应的巡检地点的方位信息；获得仿生机器人的巡检直线距离；将巡检直线距离最短的仿生机器人作为巡检执行机器人，并向其转发巡检指令；将与巡检执行机器人距离最近的仿生机器人作为伴巡机器人，并向其转发巡检指令；巡检执行机器人获得巡检路线并转发至在巡检路线上的仿生机器人；巡检执行机器人基于巡检路线进行巡检工作；伴巡机器人跟随巡检执行机器人进行巡检工作；在巡检路线上的仿生机器人基于巡检路线，对巡检执行机器人进行避让工作。本申请将多个仿生机器人投入巡检工作中，实现协同巡检，保障巡检工作的顺利进行。