本实用新型涉及一种工件对齿抓取机构及自动对齿定位装置。工件对齿抓取机构包括安装板、连接板、感应机构及工件夹持机构，所述连接板设置在安装板上，所述感应机构设置在安装板与连接板之间，所述工件夹持机构设置在支撑板上，所述连接轴包括头部及杆部，所述头部的外径大于连接板的通孔的孔径，所述杆部穿过连接板的通孔与支撑板连接，所述连接轴上套装有压簧。自动对齿定位装置包括工件对齿抓取机构、机器人及定位工装。本实用新型结构简单，操作方便，巧妙的利用工件上的齿来进行对齿定位，从而满足工件的定位要求，可以实现马达的内孔齿的自动对齿，保证工件进入液压工装之前保证一致性，为实现工件的自动化打下基础。