一种仿生机器鱼胸鳍，胸鳍安置在壳体外两侧，壳体内部的传动装置带动胸鳍实现转动和拍动运动，胸鳍系统共有三个自由度；其结构是由第一、第二舵机通过第一、第二万向连轴器和线性滑座，将转动传递到齿轮轴，使齿轮转动，带动胸鳍作拍动动作；由第三舵机带动相互啮合的锥齿轮转动，带动空心轴转动，固定于空心轴内的齿轮随着转动，带动胸鳍作转动动作。本发明可作为模仿鱼类运动/研究鱼类运动的水动力学、游动机理、运动控制方法的实验本体，为制造效率高、机动性好、噪音低、对环境扰动小的水下运输设备提供基本的实验平台，制作娱乐型或观赏型仿生机器鱼。