本发明公开一种强作业水下机器人用水下机械手腕部结构，包括摆线马达组件等，其中摆线马达组件安装在腕套一侧空腔中，用腕后座封住腕套的端面；长花键连轴节一端插入摆线马达组件中，另一端插入转套一端的内花键槽中；轴套安装在转套外、位于与长花键连轴节套接的一端；转套一端设有柱形空腔，内置短活塞杆，夹钳转动座插装于转套的柱形空腔内，封内置短活塞杆于所述柱形空腔内；向心滚针轴承套装在转套外圆表面，推力滚针轴承安装在向心滚针轴承与夹钳转动座之间，以及轴套与转套之间。本发明可供强作业水下机器人使用，能实现腕部360°连续回转、在高油压下安全工作，并具有重量轻、结构简单特点。