本发明提供了一种机器人机械手腕，属于工业机器人技术领域，主臂末端安装有第一连接架，第一连接架中转动连接有旋转筒，旋转筒侧面固定连接有第二连接架，第二连接架末端嵌入安装有夹杆，旋转筒中心贯穿嵌入设置有内轴套，旋转筒中椭圆形内腔内部滑动设置有可吸能减震的吸能球。该种机器人机械手腕设置有吸能球和连接杆，利用吸能球和连接杆二者的配合联动，可实现连接杆利用滑动槽内部设有的惰性气体或油气混合物产生阻尼作用下可实现滑动杆的缓慢滑动，并且惰性气体或油气混合物同样能对传导过来的振动进行缓震效果，未消除完的振动传导至可吸能减震的吸能球中进行进一步的振动消除，大大的提高了机器人手臂在夹持物料等工作时的运行稳定性。